Nejstarší písemná zmínka o obci pochází z roku 1359. Je velmi pravděpodobné, že Úpice jako strážní osada, vznikla mnohem dříve, než Tas z Vízmburku postavil roku 1279 nad Havlovicemi hrad Vízmburk.
V kterém roce vznikla při brodu na soutoku Radečky s Úpou původní strážní osada Úpice, nevíme. Na tomto strategicky důležitém místě chránila obchodní stezku, tzv. Kladskou trhovku, přicházející sem z Náchoda, Hronova a Rtyně, směřující ke Dvoru Králové. V Batňovicích odbočovala přes Jestřebí hory k severu Svídnická stezka. Strategický význam Úpice podtrhuje i pověst o odražení tatarského vpádu v r. 1241 nazývána Úpičtí rytíři.
V době husitské stála Úpice na straně kalicha. Proto byla v r. 1421 vypálena Slezany, kteří r. 1425 ničivý pád opakovali. Roku 1604 byla v Úpici postavena první škola. Roku 1625 bylo městečko postiženo velkým požárem. Bylo při něm zničeno 16 domů i s kostelem. Za třicetileté války trpěla Úpice třemi švédskými vpády, v říjnu 1632, v lednu a v dubnu 1647. Také v prusko-rakouských válkách o dědictví Slezska tábořilo zde několikrát rakouské vojsko a r. 1745 před bitvou u Ždáru na Trutnovsku zde leželo vojsko pruského krále Bedřicha. Z velkého strádání obyvatelstva vypukl o rok později hladomor. Epidemie cholery je doložena roku 1831. Také ve válce prusko-rakouské v r.1866 leželo v Úpici před bitvou u Střítěže a Rubínovic nepřatelské ruské vojsko. Dne 28. června 1866 bylo v přádelně na Sychrově dokonce velitelství II. pruské armády korunního prince Bedřicha Viléma. V 2. polovině 19. století lze sledovat v Úpici rychlý rozvoj průmyslu. Vedle dosud rozvinuté řemeslné výroby, pěstování lnu a plátenictví začíná ve městě podnikat rodina Morawetzova. První přádelna lnu byla postavena v r. 1851.Skutečným obdobím rozvoje města se však stala až poslední čtvrtina 19. století. Vznikla první mechanická tkalcovna, další továrnu postavil Morawetzův společník Oberländer, tkalcovnu Ed. Morawetz, původní barvířskou dílnu přemněnili Těmínové v mechanickou barevnu a bělidlo, r. 1894 začal v Úpici Karel Morawetz s výrobou vah a r. 1905 vybudovali Buxbaumové moderní tkalcovnu. Na začátku 20. století vznikly i menší textilní továrny. Úpice se tak stala jedním z nejprůmyslovějších měst českého severovýchodu.
V současné době má Úpice necelých 6000 obyvatel. Největšími výrobci jsou privatizované akciové společnosti Juta, Maratonstav, Tonava.
V Úpici prožily dětství a mládí děti MUDr. Antonína Čapka: Helena, Josef a Karel, narodila se zde malířka květin a Podkrkonoší Julie W. Mezerová.
Dlouholetou tradici zde má ochotnické divadlo, hudba, především tělovýchova a sport. Mimořádnou zvláštností je hvězdárna otevřená v r. 1959. Z rozsáhlého odborného zaměření hvězdárny připomeňme výzkum vztahů Slunce-Země a sledování vlivu sluneční aktivity na lidský organismus a biosféru.